1.说明视觉运动下是否需要运动对齐；以及滑动窗口优化。如果需要滑动窗口优化，呢么是否需要构建优化问题，进行预积分误差和重投影误差的分析
如果需要分析，可否进行仿真下与传统vins fusion相比较，如图与vins mono的对比：
2.可否进行避障问题的问题描述和优化构建，可以在ego planner上进行修改，但能否说明
A）如何构建地图
B）路径优化后的结果
C）仿真下与几个避障算法的对比
最后应该出的是规划出的路径，用控制算法跟踪即可
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